野原や道端にふつうに生える。茎には下向きの粗い毛がある。
葉は３小葉からなり、両面とも毛がある。小葉は長さ２．５〜８センチ、幅１〜３センチの
狭卵形〜披針形。
花は淡紅紫色で長さ５〜８ミリ。
豆果は長さ２〜３センチで淡褐色の毛が密生する。　花期８〜９月。

ツルマメの種小名のsojaは「しょうゆ」の意味で、ダイズ（大豆）G,maxの原種と
考えられている。ダイズは油やたんぱく質の重要な資源として広く栽培されている。
若い種子を食べるエダマメ（枝豆）は大豆用とは違う品種で、種子が大きい。