（2003.10.27 CREATE)
いや〜大分ここのコンテンツを放っておいちゃいました。
ひさしぶりの続編です〜。
○モーションシーケンサー
前のページへ戻るモーションシーケンサーは現在大きく ２種類あります。
Ａシリーズ用とＱシリーズ用です。
モーションコントローラーとしての機能は 基本的に同じらしいですが 目的は大きく異なります。
Ａシリーズ用は、それ単体でＣＰＵを２つ持ったマルチタスクのシーケンサーです。
対して、Ｑシリーズ用はベース上にＣＰＵユニットを複数載せる事ができるマルチシステムです。
どちらが優れているか。。。。。Ｑシリーズ用を使用したことが無いのでハッキリ言い切れませんが
余程の高負荷処理をかかえたシーケンスでない限り、Ａシリーズ用の方が良いのではないかなと 思います。
（個人的なひいきも ありますけど。。。。）
先ほども述べましたが、ＡシリーズのＣＰＵユニットには、ＣＰＵが２つ入っています。
シーケンサーの処理用とモーションコントローラー用です。
それぞれは処理の方法も速度も違うので、共有デバイスをもって、動作タイミングを合わせます。
これは、１軸ずつの制御ならまだしも、複数軸が高速で同期した制御を行なうとなると、意外とネックになります。
そこで、モーションＳＦＣという、システムが登場したのですが、これは発売当初 なんとパソコンのシステムがWindowsＮＴでないとアプリケーションが動作しないというシロモノでありまして、（その後 Ｗｉｎ９８用が出る）さらに専用のＰＣカードも必要という、、、かなり負担のあるシステムでした。
（Ｑシリーズはこの辺 改善してるのかなぁ・・・？）
なにしろ、モーションコントローラーはシステムが複雑なせいか、完全では無いように思えます。
それだけに、使い込んだシステムのほうが 幾分、、、安心。
（バージョンアップも多いしね）
システムといえば、このＣＰＵにはＯＳが必要です。（Ｗｉｎｄｏｗｓと違うぞ！）
名称は ”ＳＶ１３”，”ＳＶ２２”，”ＳＶ４３”，”ＳＶ５１”の基本４種類と さっきのモーションＳＦＣです。
一般的なのは ＳＶ１３で、他は各用途向きになっています。
特徴を言うと、ＳＶ１３
Ａシリーズ特殊ユニットＡＤ７５Ｍを継承した感じになっていて、このユニットの動きが理解できれば、さほど移行には苦労しないのではないでしょうか。
ＳＶ２２
ＳＶ１３をベースに同期運転の機能を加えたシステムです。
多数軸のモーターを一定条件で同期させたいなどの用途には 様々な機能が活用できます。ＳＶ４３
工作機用のＧコードを使用できる上記２つとは まったく異なるシステムです。
上記が回転制御をメインにしているとすれば、こちらはトルク制御を細かく指定できます。
工作機を制御する用途用に機能が設定されておりますが、Ｇコードプログラム内には、比較や分岐機能が盛り込めますので、シーケンスを通さずにモーションコントローラー内である程度の処理が可能です。
シーケンスより高速に処理しますので、うまく使えば 高速制御が可能になります。ＳＶ５１
ロボット用という事になっております。。。。。が、使った事無いので 書くほど分かりません！！
(⌒^⌒)ｂ うんモーションＳＦＣ
ＳＶ１３をベースにサーボ動作をＳＦＣの用に記述して制御します。
が、しかし、、、、、、クセがあります。
サーボ動作の完了を飲み込まないと、最悪、機械をぶつける恐れがあります。
例えば、１軸が動作完了したら２軸目を動かす というプログラムを作ったとすると、見た目、動作がラップする事があります。
この辺，詳しく説明すると、シーケンスでなら共有デバイスで サーボ停止の信号を複数で取ることが出来ますが、ＳＦＣだと それが出来ません。
つまり、なにをもって動作完了なのかを判断しづらいのです。
パラメーターにインポジション信号というのがありますが、これは、現在位置が指令位置に近づいて いくつ以下になったら出力という信号です。
ＳＦＣでは これを見ているのかなと 思うフシがあります。
ですが、パラメーターを変えての動作を見る限り そうとも言い切れないようです。
ま〜結構 長くなってしまいましたね〜。
資料など マッタク見ないで記憶だけで書いたので これが精一杯。
マニュアル片手に書いたら きっとキリないほど 出てくるだろ〜な〜。