この脚のしくみは二次元絵では説明がめんどくさいのでカラー画用紙で模型を作って再現してみました。

まず構造。

赤は折り畳み用油圧ジャッキ。緑は機体と直角な回転軸を持つ主脚柱。黄色は主脚柱と機体をつなぎ、かつ3次元的に回転させるための「Ｔ」の字型部品（機体とは平行な回転軸を持ちます）。青は脚折り畳み時に脚柱の「かかと」を引っ張って（というより取り残させて）回転を与えるスイングアーム（脚柱とは二次元的な軸、機体とはカルダン結合されているようです。伸び縮みはしません）。

↓後ろ斜め上から。